相傳，自助餐起源於海盜，是海盜們最先採用的一種進餐方式，至今世界各地仍有許多自助餐廳以「海盜」命名。海盜們性格粗野，放蕩不羈，以至於用餐時完全不拘束於傳統繁瑣的用餐禮節和規矩，只要求餐館將他們所需要的各種飯菜，酒水用盛器盛好，集中在餐桌上，然後由他們肆無忌憚地暢飲大吃。海盜們這種特殊的就餐形式，起初被人們視為是不文明的現象，但久而久之，人們覺得這種方式也有許多好處，對顧客來說，用餐時不受任何約束，隨心所欲，想吃什麼菜就取什麼菜，吃多少取多少，而對外燴自助餐業者、或是自助餐餐廳經營者來說，由於省去了顧客的桌前服務，自然就省去了許多勞力和人力，可減少服務生的使用，為企業降低了用人成本。因此，這種自助餐的用餐方式很快在歐美各國流行起來，並且隨著人們對美食的不斷追求，自助餐的形式由餐前冷食，早餐逐漸發展成為午餐、晚餐、甚至早餐、下午茶；再由便餐形式發展到各種主題自助餐，如：情人節自助餐，聖誕節自助餐，週末家庭自助餐，慶典自助餐，婚禮自助餐，美食節自助餐客前現場烹飪，現烹現食，甚至還發展為由顧客自助食物原料，自烹自食“自製式”自助餐。
隨著西餐傳到中國以後，自助餐的帶到我國。這種就餐方式最早出現在20世紀30年代外國人在中國開的大飯店裡。使它真正與中國的老百姓接觸，是在20世紀80年代後期，隨著中國對外開放，新興的旅遊合資賓館，酒店將自助餐推廣到我國大眾化餐飲市場，再發展到近年來逐現大眾化的外燴自助餐形式。